und die 
IKG
Industrie-Roboter (Baustelle!)
Das Programm ROBBI.EXE ist eine Weiterentwicklung des Programms ROBBI.COM von Peter Dresch. Es arbeitet mit dem Roboter-Modell von Fischer-Technik zusammen. Die Modelle können an das Interface der Firma ak-tronik (getestet!) oder an das Fischer-Technik-Interface (nicht getestet!) angeschlossen werden.
Abweichungen vom Programmheft
Die aktuelle Version (43 KByte) ermöglicht in einigen Punkten ein vom Begleitheft abweichendes Arbeiten. Die meisten Änderungen kann man im Beispiel-Programm EXAMPL1.ROB einsehen. (Bei uns im Computerraum wird dieses Programm beim Einrichten des Projekts »Roboter« automatisch mitinstalliert, taucht aber bei den Schülern nicht im Inhaltsverzeichnis auf, weil es mit dem Dateiattribut »hidden« versehen ist.)
- Die meisten Menübefehle müssen nicht mehr umständlich mit Leertaste und Eingabe angewählt werden, sondern lassen sich durch Antippen ihres Anfangsbuchstabens direkt eingeben. Nur das »Löschen« von Dateien muss mit der konventionellen Leuchtbalkenmethode erfolgen.
- Bei allen Befehlen müssen die im Begleitheft vorgegeben (m.E. völlig unsinnigen!) Klammern weggelassen werden.
- Beim MOTOR-Befehl kann die Nummer des Motors weggelassen werden. Der Befehl bezieht sich ohne angegebene Motornummer automatisch auf MOTOR 1. Wenn ein anderer Motor angesprochen werden soll, muss natürlich dessen Motornummer eingegeben werden.
- Bei den Befehlen LIES POTI und WARTE BIS POTI kann die Nummer ebenfalls weggelassen werden, wenn sie sich auf das POTI 1 beziehen sollen.
- Der eingestellte POTI-Wert kann auf gleich, größer oder kleiner abgefragt werden:
WARTE BIS POTI > 124
WARTE BIS POTI = 125
WARTE BIS POTI < 126
Bei der Originalversion des Programms konnte es leicht passieren, dass z. B. bei der Befehlskombination »MOTOR RECHTS, WARTE BIS POTI = 150, MOTOR AUS« der Arm des Modells schon vorher bei einem Poti-Wert oberhalb von 150 stand. Die Folge war immer eine Notabschaltung, denn der Wert 150 konnte mit dieser Befehlsfolge gar nicht mehr erreicht werden!
Bei geschicktem Einsatz der neuen Varianten kann man sicher verhindern, dass sich ein Roboter-Modell aus dem zulässigen Bereich herausbewegt. (Siehe EXAMPL1.ROB). - Dezimalstellen beim WARTE-Befehl können wahlweise mit Punkt oder Komma eingegeben werden. Der Eingabebereich liegt zwischen 0,01 und 30 Sekunden.
- Wiederholungen sind bis zu einer Verschachtelung von 5 möglich. Jede einzelne WIEDERHOLE-Schleife muss mit ENDE WIEDERHOLE abgeschlossen werden (wird sonst bei der Syntax-Überprüfung mit einer Fehlermeldung »bestraft«).
- In jeder Zeile (auch hinter einem Befehl) kann ein Kommentar eingegeben werden. Ein Kommentar beginnt immer mit einem Semikolon. Alles was hinter einem Semikolon steht, wird vom Programm ignoriert. Ein Semikolon steht immer in Spalte 35.
- Über Aufruf-Parameter kann dem Programm ein Korrekturfaktor für den WARTE-Befehl mitgegeben werden. Auf schnellen Rechnern mit Cache-Memory werden die eingestellten Wartezeiten sonst erheblich unterschritten. Der Korrekturfaktor muss experimentell ermittelt werden.
(Als ich diese Zeilen geschrieben habe, hatte unsere Schule gerade neue 386-PCs bekommen mit 40 MHz Taktfrequenz.) - Über Aufruf-Parameter kann dem Programm mitgeteilt werden, in welchem Pfad/Laufwerk sich die Hilfetexte befinden. Damit erspart man sich in einem Netzwerk die mehrfache Installation dieser Dateien.
- Über Aufruf-Parameter (-E##) kann beim Drucken eines Steuerungprogramms ein linker Rand eingestellt werden. Möglich (wenn auch nicht sinnvoll) sind bis zu 254 Zeichen.
- Über Aufruf-Parameter kann dem Programm mitgeteilt werden, dass nach dem Drucken eines Steuerungprogramms ein Seitenvorschub erfolgen soll (wichtig beim Betrieb mit Laserdruckern).
Spezielle Hinweise
In diesem Abschnitt finden Sie eine Reihe von Hinweisen, die das Arbeiten mit den Roboter-Modellen erleichtern und Fehler vermeiden helfen.
- Bevor die Schüler-Computer eingeschaltet werden, sollten die Netzteile der Roboter abgeschaltet werden! Die ak-tronik-Interfaces (zumindest unsere) sind leider nicht so intelligent, dass beim Einschalten der Geräte alle Ausgänge auf Null-Potential liegen. Es kann daher beim Einschalten des Computers leicht passieren, dass plötzlich ein Modell losläuft, obwohl noch gar kein Programm geladen ist. Abschalten lässt es sich nur über den Schalter und ehe die verblüfften Schüler den entdeckt haben, hat sich das Modell vielleicht schon selbst erwürgt...
- Vorsicht beim Verschicken von Netzwerkmeldungen an einen Arbeitsplatz, an dem gerade im Direktmodus gearbeitet oder ein Programm ausgetestet wird!!!
Die Enter-Taste (STOP-Befehl!!!) arbeitet dann nicht wie gewohnt und ein laufendes Modell könnte ,,sich selbst erwürgen", ehe die Schüler die Meldung registriert und bestätigt haben! Sicherheitshalber sollten die Netz-Funktionen beim Arbeiten mit dem Roboter für die Schüler abgeschaltet sein. - Poti und Motor sollten bei allen Modellen so angeschlossen werden, dass ein sich nach rechts drehender Motor ansteigende Poti-Werte liefert - wichtig für die Austauschbarkeit von Programmen.
- Den Schülern ist oft nicht ganz klar, wo denn nun beim MOTOR-Befehl RECHTS und LINKS liegen. Wenn man sich darauf einigt, beide Richtungen wie aus der Sicht eines Kranfahrers zu betrachten, ist das Problem gelöst.
- Die Hilfe-Texte werden den Schülern anfangs nur teilweise verfügbar gemacht, da die Erklärung noch nicht eingeführter Befehle zu sehr ablenkt. Alle Befehle, die mit Schaltern und Potentiometern zu tun haben, können nachträglich über einen eigenen Menüpunkt am Lehrerplatz freigegeben werden (Erweitertes Menü).
- Zusätzlich zu den im Handbuch aufgeführten Materialien gibt es hier noch eine sehr schöne Kurzgeschichte (Auszüge) für den begleitenden Deutschunterricht. Albert, der Roboter (17 KByte) stammt zwar aus dem Jahr 1953, wird aber von Jahr zu Jahr immer aktueller!
